Hoy participamos en el encuentro de robótica submarina del PLOCAN y probamos nuestros prototipos:
- 2 ROVs con estructura del manual del PLOCAN
- 1 ROV de diseño del centro (que no funcionó bien… El año que viene funcionará perfectamente)
- 1 mando con los joystick analógicos, controlado con un Arduino nano.
- 1 mando con una Edushield Canarias v2.0, puente H específicos (más pequeños) y con joystick Wiichuck de Nintendo Wii
¿Qué hicimos nuevo este curso?
Los cables ubilicales de los ROVs tienen la misma configuración y en el extremo del mando se le crimpa un conector RJ45, de forma que cualquier ROV puede ser controlado con cualquier mando.
Nuestro ROV estrella no funcionó correctamente. Hay que mejorar la estabilidad, pero la idea es buena. Ya tenemos claro que el curso que viene podremos diseñar un ROV que contenga un Arduino en su interior, abriéndo las posibilidades de incluir giroscopios y otros sensores…
Los dos mandos tienen la posibilidad de leer la temperatura del agua (con la sonda incorporada en el ROV) y la temperatura ambiental (el mando tiene otra sonda de temperatura). Controlando los dos sensores en el con el mismo bus e identificando cada uno de ellos.
Mando controlado con un Arduino nano
Realizando pruebas del mando
El mando con la EduShield Canarias, permitió realizar las conexiones de forma más sencilla y se probaron con éxito los puente H para la placa (son más pequeños y funcionaron genial). Se le conectó un mando de Wii (Wiichuck) que permitió controlar los ROVs tanto con el joystick como con el giroscopio y por último utilizamos los diodos leds de la placa EduShield Canarias para indicar el giro o parada de cada uno de los motores.
Mando con WiiChuck y EduShield Canarias
En el apartado de programación, a parte del uso de la librería del WiiChuck, la novedad ha sido la creación de una librería propia para el control de los motores. Se puede definir un objeto el cual tiene la posibilidad de controlar diferentes puentes H, redefinir los pines de conexión y sobre todo, hacer más sencillo el control del rov, aunque también lo estamos usando para controlar robots con Arduinos. Puedes acceder a esta librería aquí.
La variable edurov define un objeto con el que controlar el rov
Por último, en cordinación con el desarrollo del proyecto Arduino CTC 101, se estuvo programando aplicaciones en Processing, donde se cargaban los datos de ambas temperatura por puerto serie y se guardaba la imagen en una nube para su posterior representación en una página web, pero no se llegó a terminar dichos programas a tiempo.
Imagen guardada por el programa (captura en fase de simulación de conexión con el Arduino)